特殊性：
1. MAKROSPS存在于MAKROSP1到MAKROSP2名下。
“开始”和“停止”在MENUS，调整，F1（类型），0（NEXT）MAKROSPS下实现。
如果MAKROSPS不能运行，那么机器人自动运行的所有信号都不会发给BMS。
2. 配置焊，外部自动等。
MENU，调整，F1（类型），0（NEXT），VW_Konfig。
3. 焊钳的执行键是上边的第一个用户键。
? 生产前
? 轴1的移动范围可以这样限制，即不和防护网发生碰撞。一般来说，这些软
件限位（Menue：0（Next）；系统；F1（类型）；AXIS LIMIT）可以这样调整，即在主程序需要的情况下，允许再多出大约5到10度的运动范围。
? 在基本运行完成位置后，主管部门（请参见前言）可以对系统参数，所指示
的输出和输入及用来检测的主程序进行说明。 如果项目里多个机器人的特殊使用方法是相同的，那么用一个机器人做样本就够了。
? 在总运行完成后，应该和主管部门约定验收时间。为了验收，应该在每个机
器人上附一张清单，在上面写上系统参数，含有标题的分类清单和主程序。因此在每台控制柜上都应该放一张软盘和为保险起见的备份。
? 一般来说，每个机器人上的分类清单都应该有一段输入和输出的文字说明。
（Interbus字）的确定 E/A1 到 E/A8 IBS Byte0 IBS 字0 1．字 Slave→运行控制 E/A9 到 E/A16 IBS Byte1 IBS 字0 程序选择 系统接口 E/A17 到 E/A24 IBS Byte2 IBS 字1 2．字Slave→运作控制 E/A25 到 E/A32 IBS Byte3 IBS 字1 系统接口 常用通讯 E/A33 到 E/A40 IBS Byte4 IBS 字2 3．字 Slave→运行控制 E/A41 到 E/A48 IBS Byte5 IBS 字2 防撞 运行位置 E/A49 到 E/A56 IBS Byte6 IBS 字3 4．字Slave→运行控制 E/A57 到 E/A64 IBS Byte7 IBS 字3 预留 E/A65 到 E/A72 IBS Byte8 IBS 字4 5．字Slave→运行操作 E/A73 到 E/A80 IBS Byte9 IBS 字4 预留 E/A81 E/A89 E/A97 E/A105 E/A113 E/A121 E/A129 E/A137 E/A145 E/A153 E/A161 E/A169 E/A177 E/A185 E/A193 E/A201 E/A209 E/A217 E/A225 E/A233 E/A241 E/A249 E/A257 E/A265 E/A273 E/A281 E/A289 E/A297 E/A305 E/A313 E/A321 E/A329 E/A337 E/A345 E/A353 E/A361 E/A369 E/A377 E/A385 E/A393 E/A401 E/A409 E/A417 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 E/A88 E/A96 E/A104 E/A112 E/A120 E/A128 E/A136 E/A144 E/A152 E/A160 E/A168 E/A176 E/A184 E/A192 E/A200 E/A208 E/A216 E/A224 E/A232 E/A240 E/A248 E/A256 E/A264 E/A272 E/A280 E/A288 E/A296 E/A304 E/A312 E/A320 E/A328 E/A336 E/A344 E/A352 E/A360 E/A368 E/A376 E/A384 E/A392 E/A400 E/A408 E/A416 E/A424 IBSByte10 IBSByte11 IBSByte12 IBSByte13 IBSByte14 IBSByte15 IBSByte16 IBSByte17 IBSByte18 IBSByte19 IBSByte20 IBSByte21 IBSByte22 IBSByte23 IBSByte24 IBSByte25 IBSByte26 IBSByte27 IBSByte28 IBSByte29 IBSByte30 IBSByte31 IBSByte32 IBSByte33 IBSByte34 IBSByte35 IBSByte36 IBSByte37 IBSByte38 IBSByte39 IBSByte40 IBSByte41 IBSByte42 IBSByte43 IBSByte44 IBSByte45 IBSByte46 IBSByte47 IBSByte48 IBSByte49 IBSByte50 IBSByte51 IBSByte52 IBS 字5 IBS 字5 IBS 字6 IBS 字6 IBS 字7 IBS 字7 IBS 字8 IBS 字8 IBS 字9 IBS 字9 IBS字10 IBS字10 IBS字11 IBS字11 IBS字12 IBS字12 IBS字13 IBS字13 IBS字14 IBS字14 IBS字15 IBS字15 IBS字16 IBS字16 IBS字17 IBS字17 IBS字18 IBS字18 IBS字19 IBS字19 IBS字20 IBS字20 IBS字21 IBS字21 IBS字22 IBS字22 IBS字23 IBS字23 IBS字24 IBS字24 IBS字25 IBS字25 IBS字26 6．字 Slave→运行方法操作 预留 7．字 Slave→运行方法操作 预留 8．字 Slave→运行方法操作 预留 9．字 Slave→运行方法操作 预留 10． Slave→运行方法操作 预留 预留 预留 一般的安装FD1，FD2等等 安装焊钳1 安装焊钳2 安装焊钳3 预留 安装 机器人快换头 类型91489 安装快换头支架 安装快换头支架 安装 冲压 安装 Clinchen 安装 Clinchen 安装 Tox 钳1 安装 Tox 钳2 1．TOX检测系统 1．TOX检测系统 2．TOX检测系统 2．TOX检测系统 1．夹持器 工件检测和气阀控制 1．夹持器 安装 2．夹持器 夹具信号检测 2．夹持器 夹具检测信号 3．夹持器 夹具检测信号 用户自定义 用户 自定义 E/A425 E/A433 E/A441 E/A449 E/A457 E/A465 E/A473 E/A481 E/A489 E/A497 E/A505 E/A513 E/A521 E/A529 E/A537 E/A545 E/A553 E/A561 E/A569 E/A577 E/A585 E/A593 E/A601 E/A609 E/A617 E/A625 E/A633 E/A641 E/A649 E/A657 E/A665 E/A673 E/A681 E/A689 E/A697 E/A705 E/A713 E/A721 E/A729 E/A737 E/A745 E/A753 E/A761 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 到 E/A432 E/A440 E/A448 E/A456 E/A464 E/A472 E/A480 E/A488 E/A496 E/A504 E/A512 E/A520 E/A528 E/A536 E/A544 E/A552 E/A560 E/A568 E/A576 E/A584 E/A592 E/A600 E/A608 E/A616 E/A624 E/A632 E/A640 E/A648 E/A656 E/A664 E/A672 E/A680 E/A688 E/A696 E/A704 E/A712 E/A720 E/A728 E/A736 E/A744 E/A752 E/A760 E/A768 IBSByte53 IBSByte54 IBSByte55 IBSByte56 IBSByte57 IBSByte58 IBSByte59 IBSByte60 IBSByte61 IBSByte62 IBSByte63 IBSByte64 IBSByte65 IBSByte66 IBSByte67 IBSByte68 IBSByte69 IBSByte70 IBSByte71 IBSByte72 IBSByte73 IBSByte74 IBSByte75 IBSByte76 IBSByte77 IBSByte78 IBSByte79 IBSByte80 IBSByte81 IBSByte82 IBSByte83 IBSByte84 IBSByte85 IBSByte86 IBSByte87 IBSByte88 IBSByte89 IBSByte90 IBSByte91 IBSByte92 IBSByte93 IBSByte94 IBSByte95 IBS字26 IBS字27 IBS字27 IBS字28 IBS字28 IBS字29 IBS字29 IBS字30 IBS字30 IBS字31 IBS字31 IBS字32 IBS字32 IBS字33 IBS字33 IBS字34 IBS字34 IBS字35 IBS字35 IBS字36 IBS字36 IBS字37 IBS字37 IBS字38 IBS字38 IBS字39 IBS字39 IBS字40 IBS字40 IBS字41 IBS字41 IBS字42 IBS字42 IBS字43 IBS字43 IBS字44 IBS字44 IBS字45 IBS字45 IBS字46 IBS字46 IBS字47 IBS字47 螺母冲压 Fa. Profil 冲压螺母 Fa. ARNOLD/SHINJO 伺服电机的Fa.Nimak/Cositronik 伺服电机的Fa.Nimak/Cositronik 伺服电机的Fa.Nimak/Cositronik 1．向摆动汽缸 铣刀 2．向摆动汽缸 铣刀 3．向摆动汽缸 铣刀 Binzel 清洁设备 冷却单元 Fronius 1．FASE 焊接操作 （Interbus有能力的） 1．FASE 焊接操作 1．FASE 焊接操作 1．FASE 焊接操作 1．FASE 焊接操作 1．FASE 焊接操作 2．FASE 焊接操作（Interbus有能力的） 2．FASE 焊接操作 2．FASE 焊接操作 2．FASE 焊接操作 2．FASE 焊接操作 2．FASE 焊接操作 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 Fronius 整流器/检波Interbus有能力的 螺柱焊 1.TMP 螺柱焊 1.TMP 螺柱焊 1.TMP 螺柱焊 1.TMP E/A769 到 E/A776 IBSByte96 IBS字48 螺柱焊 1.TMP E/A777 到 E/A784 IBSByte97 IBS字48 螺柱焊 1.TMP E/A785 到 E/A792 IBSByte98 IBS字49 螺柱焊 2.TMP E/A793 到 E/A 800 IBSByte99 IBS字49 螺柱焊 2.TMP E/A801 到 E/A 808 IBSByte100 IBS字50 螺柱焊 2.TMP E/A809 到 E/A816 IBSByte101 IBS字50 螺柱焊 2.TMP E/A817 到 E/A824 IBSByte102 IBS字51 螺柱焊 2.TMP E/A825 到 E/A832 IBSByte103 IBS字51 螺柱焊 2.TMP E/A833 到 E/A840 IBSByte104 IBS字52 涂胶1SCA SYS3000/1.Teamster 2000 E/A841 到 E/A848 IBSByte105 IBS字52 涂胶1SCA SYS4000，1.INT Provit5000 E/A849 到 E/A856 IBSByte106 IBS字53 涂胶1SCA SYS3000/1.Teamster 2000 E/A857 到 E/A864 IBSByte107 IBS字53 涂胶1SCA SYS4000，1.INT Provit5000 E/A865 到 E/A872 IBSByte108 IBS字54 涂胶1Teamster 2000 E/A873 到 E/A880 IBSByte109 IBS字54 涂胶1SCA SYS4000，1.INT Provit5000 E/A881 到 E/A888 IBSByte110 IBS字55 涂胶2SCA SYS3000/2.Teamster 2000 E/A889 到 E/A896 IBSByte111 IBS字55 涂胶2SCA SYS4000，2.INT Provit5000 E/A897 到 E/A904 IBSByte112 IBS字56 涂胶2SCA SYS3000/2.Teamster 2000 E/A905 到 E/A912 IBSByte113 IBS字56 涂胶2SCA SYS4000，2.INT Provit5000 E/A913 到 E/A920 IBSByte114 IBS字57 涂胶2Teamster 2000 E/A921 到 E/A928 IBSByte115 IBS字57 涂胶2SCA SYS4000，2.INT Provit5000 E/A929 到 E/A936 IBSByte116 IBS字58 1．铣刀控制 E/A937 到 E/A944 IBSByte117 IBS字58 E/A945 到 E/A952 IBSByte118 IBS字59 2．铣刀控制 E/A953 到 E/A960 IBSByte119 IBS字59 E/A961 到 E/A968 IBSByte120 IBS字60 3．铣刀控制 E/A969 到 E/A976 IBSByte121 IBS字60 E/A977 到 E/A984 IBSByte122 IBS字61 预留空地址 E/A985 到 E/A992 IBSByte123 IBS字61 E/A993 到 E/A1000 IBSByte124 IBS字62 预留给机器人系统输出 E/A1001 到 E/A1008 IBSByte125 IBS字62 E/A1009 到 E/A1016 IBSByte126 IBS字63 预留给机器人系统输出 E/A1017 到 E/A1024 IBSByte127 IBS字63 用红色标记出来的宏指令用户不能随意调用和修改 SPS Makro 0 焊钳1关闭 S- 焊钳1 和Fase 1 SPS Makro 1 焊钳1打开 S- 焊钳1 和Fase 1 SPS Makro 2 焊钳辅助行程关闭 S- 焊钳1 和Fase 1 SPS Makro 3 焊钳辅助行程打开 S- 焊钳1 和Fase 1 SPS Makro 4 焊钳1焊接 S- 焊钳1 和Fase 1 注意和Makrosps.src匹配 SPS Makro5 焊钳2关闭 S- 焊钳2 和Fase 1 SPS Makro6 SPS Makro7 SPS Makro8 SPS Makro9 SPS Makro10 SPS Makro11 SPS Makro12 SPS Makro13 SPS Makro14 SPS Makro15 SPS Makro16 SPS Makro17 SPS Makro18 SPS Makro19 SPS Makro20 焊钳2打开 焊钳辅助行程关闭 焊钳辅助行程打开 焊钳2焊接 注意和Makrosps.src匹配 S- 焊钳2 和Fase 1 S- 焊钳2 和Fase 1 S- 焊钳2 和Fase 1 S- 焊钳2 和Fase 1 焊钳3关闭 焊钳3打开 焊钳辅助行程关闭 焊钳辅助行程打开 焊钳3焊接 注意和Makrosps.src匹配 焊钳关闭 焊钳打开 辅助行程关闭 辅助行程打开 用焊钳2和3焊接 注意和Makrosps.src匹配 S- 焊钳3 和Fase 1 S- 焊钳3 和Fase 1 S- 焊钳3 和Fase 1 S- 焊钳3 和Fase 1 S- 焊钳3 和Fase 1 双焊钳 焊钳2和3 有2个Fase 控制器 双焊钳 焊钳2和3 有2个Fase 控制器 双焊钳 焊钳2和3 有2个Fase 控制器 双焊钳 焊钳2和3 有2个Fase 控制器 双焊钳 焊钳2和3 有2个Fase 控制器 铣电极 焊钳X （铣电极程序） 包括： （F（200）=Ein 用在气动的铣刀） F（301）=Ein铣电极1 F（201）=Ein 为了焊钳1 铣电极 F（302）=Ein铣电极2 F（202）= Ein 为了焊钳2铣电极 F（303）=Ein铣电极3 F（203）=Ein 为了焊钳3铣电极 F（200）=Ein发动机运行 F（301）=Ein 铣刀1激活 焊钳1（Flag201）关闭 F（302）=Ein铣刀2激活 焊钳2（Flag202）关闭 F（303）=Ein铣刀3激活 焊钳3（Flag203）关闭 F（301）=Ein铣电极1 i8(Ein) =确定铣电极转动圈数 F（302）=Ein铣电极2 F（303）=Ein铣电极3 SPS Makro20=Ein确定铣电极 F（200）=AUS发动机运行 根据计数器i8的确定脉冲数 焊钳1（Flag201）关闭 焊钳2（Flag202）关闭 焊钳3（Flag203）关闭 铣刀 发动机aus（关闭）