Q/RT 武汉人天包装技20002-20术有限公司企业标准 Q/RT 0124-2015 ABB机器人调试规范
2015年03月27日发布
2015年 03 月 31 日实施 武汉人天包装技术有限公司 发布
Q/RT 0124-2015
前 言
为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位：人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
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Q/RT 0124-2015
目录
序言 .................................................................................................................................................. 3 一、安装机器人 ............................................................................................................................... 3
1-1 ABB机器人控制柜 ........................................................................................................... 3 1-1-1控制柜的安装 ................................................................................................................. 3 1-1-2控制柜的构造 ................................................................................................................. 4 1-2机器人本体 ........................................................................................................................ 5 1-3机器人本体与控制柜的连接 ............................................................................................ 6 二、认识机器人 ............................................................................................................................. 11 三、序列号恢复的运用 ................................................................................................................. 14 四、ABB机器人的基础操作 ....................................................................................................... 21
4-1语言设置 .......................................................................................................................... 21 4-2备份与恢复 ...................................................................................................................... 22 4-2-1备份 ............................................................................................................................... 23 4-2-2恢复 ............................................................................................................................... 25 4-3手动机器人 ...................................................................................................................... 26 4-4校准 .................................................................................................................................. 30 五、系统I/O配置及接线 ............................................................................................................. 33 六、检查信号 ................................................................................................................................. 43 七、导入程序 ................................................................................................................................. 45 八、工件坐标系设定 ..................................................................................................................... 47 九、校基准点 ................................................................................................................................. 50 十、调整参数 ................................................................................................................................. 51
10-1 微调纸箱的长宽高 ....................................................................................................... 51 10-2修改已经码放的纸箱数量 ............................................................................................ 53 10-3微调抓取位置 ................................................................................................................ 54 10-4微调码垛摆放位置 ........................................................................................................ 56 十一、手动调试 ............................................................................................................................. 58 十二、自动运行 ............................................................................................................................. 59 十三、注意事项 ............................................................................................................................. 62
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序言
本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。可以指导电气安装调试人员在已有机器人程序模板的情况下如何正确、快速的调试机器人。内容包括机器人介绍、开关机、校准转数计数器、手动移动、自动启动、配置和查看I/O信号、码垛参数调整、备份与恢复等。
一、安装机器人
安装前首先检查是否缺件,用眼观察机器人完好无损伤。。
1-1 ABB机器人控制柜 1-1-1控制柜的安装
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1-1-2控制柜的构造
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