Q/RT 0124-2015
首先我们需要在机器人控制系统中，为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序中用到的唯一的名称，例如夹爪开始位di0JiaZhuaStart，夹爪结束位di1JiaZhuaEnd，程序中不能识别汉字，所以这些信号也必须都是字母数字等组合。然后将这些名称与我们的通讯板的物理地址一一对应上。
图片中列举的型号为d651，而通常现场基本为d652，设定时只需将d651直接改选为d652即可，其余不变。
1、配置I/O单元
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2.设定数字输入di1
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只需要按照上面的步骤将di1改为di0JiaZhuaStart即可。
等所有的信号全部配置完成以后，就将对应的信号线接入通讯板上。
此外，机器人与PLC之间还有一种通讯方式PROFIBUS。下面介绍这种方式的配置步骤。 1.触摸屏主页面点击ABB图标，弹出如下窗口
2.点击“控制面板”
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3.点击“配置”
4.点击“Bus”
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5.点击“添加”，进入添加页面，按下图修改参数
6.返回第3步I/O页面后，点击“Unit Type”
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