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摇杆移动的幅度是跟机器人的运动的速度是相关的，幅度越大速度越快。所以在初步练习的时候一定要注意以很小的幅度慢慢的移动机器人。
4-4校准
ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：
（1）更换伺服电动机转数计数器电池后。 （2）当转数计数器发生故障，修复后。 （3）转数计数器与测量板之间断开过以后。 （4）断电后，机器人关节轴发生了移动。
（5）当系统报警提示“10036转数计数器未更新”。 下面以机器人IRB6640为例进行更新操作。
这时机器人六个机械原点刻度的示意图。使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的的顺序是4-5-6-1-2-3。
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更新前必须将各关节移动到其机械原点位置。按下面的步骤完成校准。
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五、系统I/O配置及接线
下面以某现场抓手接线电气原理图来说明。
机器人信号输入部分原理图，其中704为24V+, 703为24V—，输入信号有夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。
输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。
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通常通过通讯板DSQC652为我们提供一个通讯接口，它的每一个接口对应一个输入或者输出。 图所示为DSQC652通讯板，上下各有两排端子，包含16个数字输入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如X1.1对应数字输出0号地址（do0），X1.2对用数字输出1号地址（do1），X3.1对应数字输入0号地址（di0），X3.2对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。每个端子排的9接703号线（COM），10接704号线（+24V）。
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