过程自动检测与控制技术_CHAPT3_自动化装置(16)

化工 过程自动检测 控制技术

四、积分控制规律u

0 e

t0

t

0

t0

t

比例积分控制规律输入/输出曲线图

t<0时，系统没有扰动，比例控制 器的输出恒定在某一数值上。当t=0 时刻系统受到一个阶跃扰动，产生 一个阶跃偏差，比例部分的输出是 Kpe,积分部分的输出从零开始开始 上升，这两部分的叠加既是0~t0部 分的输出曲线。t= t0时偏差消失， 比例部分的输出是Kpe=0,积分部分 输出等于一个恒定数值，这两部分 的叠加就是t>t0部分曲线。