化工 过程自动检测 控制技术
五、微分控制规律微分控制的英文为Differential Control,所以微分控制规律 也叫做D控制规律。下面是微分控制规律输入/输出曲线图。微 分控制规律是一个与偏差变化率有关系的控制规律，微分控制 其表达式为： u 当t=0时刻系统受到一个阶跃扰de uD TD dte t
0
t0
0
t0
t
理想微分控制规律输入/输出曲线图
动，产生一个阶跃偏差，微分 控制器的输出在t=0时刻有一个 数值为无穷大的跳升。在0<t <t0间隔内，虽然系统偏差仍 然存在，但偏差变化率为零， 所以微分控制输出还是为零， 当t>t0时，系统的偏差变为一 条斜线，其变化率为一定值， 微分控制输出变为一个常数。