化工 过程自动检测 控制技术
控制规律
输入/输出关系
特点没有可调整的控制器参数，被控参数 控制质量不高，有持续振荡现象。 有一个可调整控制器参数Kp,这种控 制规律控制下的被控变量，其控制质 量要比
基本开关控制规律好。 比例控制规律控制及时。有一个可调 整控制器参数Kp。是一个有余差控制 规律。 有两个可调整控制器参数Kp和Ti。该控 制规律组合可消除余差。 有两个可调整控制器参数Kp和TD。该 控制规律组合可克服容量滞后，具有 “超前”功能但不能消除余差。
基本开关 u u 1 x xsH x xsL 控制 u 0 时间比例 TON 开关控制 r T K p e 比例控制
u0 K p e0
比例积分 u K p e 1 edt Ti 控制 比例微分 u K e T de p D 控制 dt
1 de 有三个可调整控制器参数Kp、Ti和TD。 比例积分 u K p e edt TD 微分控制 Ti dt 该控制规律组合可克服容量滞后，可 消除余差。