有可表示为式3-14所示： D(z)
(1 e T/ )(1 e T/ 1z 1)
k(1 e T/ 1)[1 (1 e T/ )(z 1 z 2 z N)](1 z 1)
（3-14）
可能引起振铃现象的因子是式3-15所示：
1 (1 e T/ )(z 1 z 2 z N) （3-15）
其振铃的幅度为：
RA e T/ e T/ （3-16）
1
本设计中， 1则RA=0，无振铃现象。 所以大林算法数字控制器D（z）为：
D(z)
1 e 0.1z 1
5[1 e 0.1z 1 (1 e 0.1)z 13]
3.6达林算法仿真模型 3.7仿真结果
1）控制量：
2）控制量输出