仿真结果分析
从图中可看出，超调量约为5%≤10%，上升时间3s，稳态误差趋近于零。仿真结果说明采用PID算法可基本消除稳态误差。
二、SMITH算法的设计及分析 2.1.方案设计
已知纯滞后负反馈控制系统，其中
图1.
其中D(s)为调节器传递函数，G(s)
12e-5ss 2
为对象传递函数，其中GO(s)e-5s
包含纯滞后特性，纯滞后时间常数 5。 系统的特征方程为：1 D(s)G(s) 1 D(s)
12e 5ss 2
0
由于闭环特征方程中含有e-5s项，产生纯滞后现象， /Tm 5/1 5 0.5，
采用常规的PID控制会使系统稳定性变差，甚至产生振荡。