k-1
u(k-1)=Kpe(k-1)+KI e(j) +Kd[e(k-1)-e(k-2)] （2-4）
j=0
用式(2-3)减去式(2-4)，可得：
u(k)=u(k-1)+ Kp[e(k)-e(k-1)]+KIe(k)+KD[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)] （2-5）式(2-5)称为增量式PID控制算法。
增量式控制算法的优点是误动作小，便于实现无扰动切换。当计算机出现故障时，可以保持原值，比较容易通过加权处理获得比较好的控制效果。
1.3 PID控制仿真模型
整定好PID参数的系统输出阶跃响应图