码垛机器人说明书
前言
本说明书阐述了此四自由度码垛机器人使用方法。请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。
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目 录
1.0 概述......................................................................................................................... 4 1.1 机器人的搬运及安装............................................................................................. 5
1.1.1 警告标示....................................................................................................... 6 1.1.2 机器人安装环境........................................................................................... 7 1.1.3 机器人运动范围及安全围栏安装............................................................... 8 1.1.4 机器人的搬运方法..................................................................................... 10 1.1.5 基座安装尺寸............................................................................................. 11 1.1.6 机器人端持器的安装................................................................................. 12 1.1.7 气路连接..................................................................................................... 13 1.2 机器人控制柜的搬运与安装............................................................................... 15
1.2.0 注意事项..................................................................................................... 15 1.2.1 机器人控制箱安装环境............................................................................. 16 1.2.2 机器人控制箱的内部电气接线................................................................. 17 1.2.3 机器人控制箱的搬运................................................................................. 22 1.2.4 机器人控制箱的外部连接......................................................................... 24 1.3 机器人系统与生产线的连接............................................................................... 27 1.4 机器人操作方法................................................................................................... 28
1.4.0机器人的开关机.......................................................................................... 28 1.4.1操作界面的认识.......................................................................................... 30 1.4.2操作界面的使用方法.................................................................................. 31 1.5 常见故障分析及处理........................................................................................... 40
1.5.0 机器人无法运行......................................................................................... 40 1.5.1 机器人未按既定规划运行......................................................................... 40 1.5.2 机器人系统提示“系统正在运行”......................................................... 41 1.6 机器人保养与维护............................................................................................... 42
1.6.0机械部件的养护.......................................................................................... 42 1.6.1控制系统的维护.......................................................................................... 42
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1.7 码垛机器人性能参数........................................................................................... 43 1.8 码垛机器人配置清单........................................................................................... 44
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1.0 概述
此码垛机器人属四自由度柱面坐标机器人，柱面坐标机器人的空
间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，其动作空间呈圆柱形。此码垛机器人有四个自由度，除旋转基座、垂直和水平移动外，还有前端端持器的旋转共四个自由度。
图1
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