其中
“手动速度”设置区域可以设置电机单动时的直线快移速度，底座旋转速度和手爪旋转速度。
“时间参数”设置区域可以设定机器人工作频率、气缸单程时间、工进占空比、T1:(T1+T2)、抓物抬升时间比。
“过程控制”设置区域可以设置引弧高度和安全高度。（码垛侧弓高为完成码垛动作回流水线时为防止机械臂与托盘上的物体碰撞而抬升高度；流水线侧弓高是指完成码垛动作后回流水线时为防止与流水线相撞而设置的高度；安全高度是指在进行码垛动作时为防止机械臂与流水线相撞，先抬升至安全高度，再向码垛处运动）
“码垛方式”设置区域可以选择示教的层数、码垛层数，物品高度，托盘高度，B轴安全转角（当码垛位置低于流水线位置时，为防止机械臂与流水线相撞，B再运行出安全转角后再下降）。 “软限位设置”区域可以选择软限位开启还是关闭（默认为打开启）。
“障碍区域设置”区域可以设置两个障碍区域，为防止发生意外机械臂与流水线相撞，当机械臂运行到该区域内时系统将自动停机。 “超时计数”区域可以直观显示各轴运行的状态从而有利于合理规划示教程序。
注意：修改参数后需要重启软件！
B、点击数字输入系统密码，点击确认键进入如下系统参数设置对话框：
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图27
“参数设定”对话框里面需要根据机器人结构确定机构尺寸、丝杠导程和各轴减速比，根据生产要求选择码垛模型，其他参数请不要随意更改。
注意：修改参数后需要重启软件！
“IO测试”对话框显示各轴零点、限位以及控制器输入输出信号的状态，如下图：
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图28
“电机调整”对话框可以对各轴电机的运动精度进行检测，如下图：
图29
（3）点击“示教编程”键（注意进入示教编程前必须保证机器人已进行过回零操作）会弹出以下对话框，提示是否进入示教编程：
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图30
点击“确定”进入示教编程状态，在对机器人进行操作时先选择此操作作为“工进”还是“快进”以便生成合理的示教程序，机器人调整到示教位置后点击“记录”便会产生一条示教程序，对手爪气缸进行操作后也需记录，否则会提示“上步操作未记录，是否继续”，若记录的程序出错，点击“删除”即可删除上一条添加的指令，当整个示教程序完成后需点击“保存”将程序存储起来。
（4）“手动”操作键是当加载了示教程序后，对机器人进行单步操作的键。
（5）“自动”操作键是当加载了示教程序后，让机器人自动运行的操作键，在点击“自动”前请先将控制柜前面板上的旋钮开关由“暂停”打到“运行”状态，自动运行过程中可通过旋钮开关对机器人进行暂停和运行状态的切换。
（6）“回零”键点击以后进入对机器人回零操作的界面：
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图31
点击“P轴回零”机器人端持器轴会进行慢速找零运行状态（在各轴回零操作前请将机器人调整到回零合理范围内），当P轴回零结束时会弹出以下提示窗口：
图32
点击“软件回零”
机器人各轴全部进行回零操作以后才可以进行示教及其运行的操作。
（7）“停止”键已外接到控制柜面板旋钮开关。 （8）“退出”键用于关闭软件退出操作使用。
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