1.5 常见故障分析及处理
机器人属精密自动化设备，请严格按照说明书所述步骤进行操作，以免产生运行故障。
1.5.0 机器人无法运行 1、急停按钮是否旋起
如果急停已拍下，系统会提示请先将急停按钮打开。 2、通过软件界面观察各个限位是否正常
首先将机器人动力电源切断，即控制柜左上方中间空气开关断掉，观察软件里硬限位是否都处在未接通状态，如硬限位有红色报警则需手动将机器人运转到脱离硬限位的正常状态，再重新回零。 3、检查机器人电源是否接通
首先将初级电源断掉，逐级检测电源输入无误后，接通初级电源检测各电源节点供电是否正常，如检测出线路故障必须将初级电源断掉以后在进行修改，以免发生触电事故或烧毁机器人系统。 4、检查机械故障
电源线路检查无误后，如机器人还不能运行，再对机器人机械系统进行检查。检查传动机构是否有异物卡住，或运动范围内是否产生运动干涉。定期对传动系统进行润滑。
1.5.1 机器人未按既定规划运行 1、机器人运行前未进行回零操作
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机器人在运行之前需进行回零操作，否则系统会提示请先进行回零，回零前保证机器人在回零正常范围之内。 2、示教程序是否有改动
检查示教程序是否经过无意改动，使机器人未能按照既定规划运行。
3、观察伺服驱动是否正常
打开机器人控制柜，观察各个驱动器是否显示正常即处于“run”状态。
1.5.2 机器人系统提示“系统正在运行”
机器人控制系统软件须严格按照说明书叙述操作，如出现误操作系统基于安全保护会提示“系统正在运行”，此时点击确定后即可回到正常操作状态。
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1.6 机器人保养与维护
此机器人属精密自动化设备，所使用机械部件及控制系统需定期进行保养和维护。
1.6.0机械部件的养护
机器人主要运动部件和传动部件需定期进行检查磨损情况并进行润滑保养，及时更换存在安全隐患的磨损较重部件。对传动系统通过操作界面的“送润滑油”键进行润滑，此键设置为长按方式既在按键被按下时开启，松开按键即停止供油，由于供油油泵效率较高所以每次只需长按5秒以内即可否则会出现漏油现象。
1.6.1控制系统的维护
机器人控制系统需定期进行检查维护，检查各动力线路和信号线路是否有焦化现象或损坏现象，及时更换受损线路，防止出现短路和触电事故的发生。检查各接插件是否有松动现象，及时紧固松动连接保证机器人正常运行。如有不明问题请与我们联系。
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1.7 码垛机器人性能参数
1、机器人负载重量范围：30kg（不含抓手重量）；
2、产能：≥800包/小时（满载运行，垂直600mm，水平1600mm,60度旋转时）；
3、码垛工艺：8层/垛，5袋/层，按“2-3”、“3-2”序列（见下图），并可按现场要求编程改变码垛工艺；
图33
图34
4、设备工作制度：330天/年（或8000小时/年），24小时连续运行。
5、机器人运动范围：见图2； 6、机器人重复定位精度：±1mm。
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1.8 码垛机器人配置清单
名称 机架 上下支撑梁 支撑梁：Q235 减速机 减速机 直线导轨1 直线导轨2 滚珠丝杠1 滚珠丝杠2 旋转支撑 标准件 润滑系统 同步带 伺服电机 伺服电机 伺服电机 伺服驱动器 伺服驱动器 住友 HIWIN HIWIN HIWIN HIWIN 洛阳轴承 安川 安川 安川 安川 安川 1:87 520mm 760mm S=10mm S=10mm 2kW 3kW 400W SGDV SGDM 1 1 2 2 1 1 1 若干 1 3 2 1 1 1 2 品牌 A3、45#钢 前臂：铝合金 100Kg 1 参数 700Kg 数量 1 44
名称 伺服驱动器 航空插头 电缆 防尘外壳 开关电源 电气元件 控制柜 品牌 安川 绿灯行 所罗门电气 Atoml1.6G工业级无风扇主板，参数 SGDM 24V10A 数量 1 3 若干 1 1 若干 1 主控制器 内存1G，电子盘4G，win XPE，8”触摸屏800*600c分辨率 控制器
4轴控制，24点入，6点出 45