1.4.1操作界面的认识
图20
操作界面主要由八个区域组成，其中区域1为示教程序显示区域，区域2为限位信号显示区域，区域3为机器人坐标显示区域，区域4为文件操作区域，区域5为机器人运动操作区域，区域6为示教程序操作区域，区域7为编码器反馈区域，区域8为软件操作区域。区域9为当前码垛层数与码垛托盘状态显示区域。
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1.4.2操作界面的使用方法
1、区域1的使用
区域1是示教程序显示区域，机器人每示教完一步点击“记录”后都会在此区域产生一条示教程序。示教程序加载后也会在此区域显示，并且跟踪显示当前执行的程序步骤。 2、区域2的使用
区域2是用于显示各轴正负硬限位信息的，正常运行过程中机器人不会处于硬限位状态，如果某个轴处在硬限位状态此轴显示会由绿色变成红色，此时机器人处于锁止状态，且软件无法操作处于死机状态，需将对应的限位开关短接，使系统恢复正常状态后将机器人移动至正常位置，然后将短接的线拿掉，然后回零即可正常使用。 3、区域3的使用
区域3为机器人当前状态显示区域，显示当前机器人各轴的坐标信息，在修改示教程序时可根据此数据局部修改机器人的示教点坐标。
4、区域4的使用
区域4为示教文件操作区域，其中“保存”为示教完成后对示教程序进行保存使用，程序默认状态保存为“.nc”格式，可以使用记事本打开对示教程序进行修正。“加载”键是用于加载示教程序使用的，加载程序的格式可以是“.nc”或“.txt”格式。一次可同时加载两个示教程序，如下图所示：
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图21
程序1和程序2是轮流执行的，若托盘未就绪则在流水线处停留以等待托盘就绪，（具体见区域9）托盘就绪后自动继续运行。 5、区域5的使用
区域5为机器人各执行机构操作键，其中包括各轴的正负向运动，各轴正负向的单步多步运动，还有端持器气缸的伸缩控制键和润滑油泵电机的启动键。 6、区域6的使用
图22
区域6为示教程序操作区域，在示教模式下，机器人到达一个示教点后点击“记录”记录此示教点产生示教程序，如果示教不理想或者有误可点击“删除”删除刚产生的示教程序，在示教过程中可通过选择“工进”还是“快进”改变下一步示教程序的运动类型。
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G00指令是机器人从任意位置（包括码垛处位置和零点位置）到流水线的指令。
G01指令是机器人从流水线到码垛处的指令。 7、区域7的使用
区域7为编码器反馈数据显示区域，将此区域反馈数据与区域3的相应数据进行对比即可得到机器人运行精度的直观数据。 8、区域8的使用
（1）区域8为软件操作区域，其中“帮助”为机器人版本信息和单位信息，点击后显示如下：
图23
（2）点击“参数设置”键会弹出如下对话框：
图24
点击输入框后弹出数字键盘即如下对话框：
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图25
A、点击数字即可输入对应的数字，输入用户参数，点击确认键进入如下用户参数设置对话框：
图26
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