1.2 机器人控制柜的搬运与安装
1.2.0 注意事项
当搬运机器人控制柜到其安装位置时，必须严格按照说明书
所述措施操作，请详细阅读并理解以下说明事项：
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1.2.1 机器人控制箱安装环境
请把控制柜布置在满足以下条件的地方： 1、环境温度0℃～45℃之间。
2、相对湿度在35%～85%之间，无凝露。 2、确保安装位置无易燃、腐蚀性液体和气体。 3、无过大振动。 5、无电气干扰。
6、电源供电电压在规定范围内。（±10%以内） 7、具备专用接地线。（100Ω以下）
8、安装位置位于机器人运动范围以外至少1m距离、安全围栏以外。
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1.2.2 机器人控制箱的内部电气接线
注意事项：箱内有220V伺服电机用电和DC24V开关电源
用电，注意区分。
a)工控机、显示器、开关电源、380V~220V变压器电气接线示意图：
图10（见图纸D1-Model）
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图11
图11中左侧继电器为启动按钮配套使用的继电器，右侧继电器为V轴驱动器制动继电器，具体接线参见伺服单元接线。 b)伺服单元CN1、CN2、V轴制动信号、伺服电机接线示意图：
图12（见图纸D2-Model）
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图13（见图纸D3-Model）
图14
V轴伺服单元CN1端子处，将27脚通过继电器线圈接DC24V+，28脚连接DC24V-，并修改伺服单元的运行参数Pn50E以及Pn50F分别为n3011和n0200，从而通过制动继电器将制动信号送给伺服电机制动器。CN1端子连接顺序，编码器端子CN2连线如图12、图13
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