图3.4流环动态结构框图 1）确定时间常数 电流环的等级时间常数为
1
=2T i=0.0074s，(在电流环中已取因KIT i=0.5）。 取转KI
速反馈滤波时间常数Ton =0.01s，那么转速环的时间常数为 T n 2T i To=0.0074s+0.01s=0.0174s n 2）选择转速调节器结构
为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前必须有一个积分环节，它应包含在转速调节器当中。这样转速环开环传递函数共有两个积分环节，所以应该设计成典型II型系统，这样的系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。因此转速调节器也应该采用PI调节器，其传递函数可表示为 WASR(S) Kn
3）选择转速调节器参数
按跟随性能和抗扰性能较好的原则选择h=5，求出转速超调量δ
n
ns 1
ns
%和过渡过程
时间ts 。如果能够满足设计要求，则可根据所选的h值计算有关参数；否则要改变h值重新进行计算，直到满足设计要求为止。
当h=5时，ASR退饱和超调量为
Cmax nb Cmax nNT n
)*=2()( z)* n ( Cbn第11CbnTm
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