*
Un IRCU/ IRd0CedendL
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KKKsss
在稳态工作点上，转速n是由给定电压Un*决定的，ASR的输出量Ui*是有负载电流IdL决定的，而控制电压Uc的大小则同时取决于n和Id。这些关系反映了PI调节器不同于P调节器的特点。P调节器的输出量总是正比于其输入量，而PI调节器则不然，其输出量在动态过程中决定于输入量的积分，达到稳态时，输入为零，输出的稳态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。后面需要PI调节器提供多么大的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。
双闭环调速系统的稳态参数计算和无静差系统的稳态计算相似，根据各调节器的给定与反馈值计算有关的反馈系数
*
Un
转速反馈系数 max
nmax
*Uim
电流反馈系数
Idm
本设计中电流调节器输出负限幅值为0V，正限幅值为10V；转速调节器输出负限幅值为10V，正限幅值为0V。根据已知参数可求得 转速反馈系数 为：
*Unm10V
0.0055V min/r
nmax1800r/min
电流反馈系数 为：
*Uim10V
0.03V/A Id220 1.5A
另外由 Ce
440 220 0.088UN INRa
0.2337V min/r 根据电机参数得Ce
1800nN
3.1电流调节器的设计
在图3.2画线结构框图中，反电动势与电流反馈的作用相互交叉，这将给设计
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