nb 2 I
RT i
=206.4r/min，故 5% nb= 10.3r/min。这就是说，转速进入10.3r/minCeTm
的恢复时间为0.153s。但这里的恢复时间应按转速进入5%nnom来计算，由于5%nnom=90 r/min远大于10.3r/min，显然所需时间将远小于0.153s，故可忽略不计，于是ts t2=0.3s。可见，能满足设计要求。这样，就可根据h=5选择转速调节器的参数。
ASR的时间常数为
n=hT n=5 0.0174s=0.087s
转速环开环增益为
KN
h 16 2 2
396.4s== s222
2hT n50 0.0174
ASR比例系数为
Kn
(h 1) CeTm6 0.045 0.2337 0.1
==15.7 2 5 0.0055 0.42 0.01742h RT n
如去调节器输入电阻 Ro=20k ，则
Rn=KnRo=15.7 20 k =314k ，取300k
n0.087 106
F=0.277 F,取0.2 F Cn==3
Rn300 10
4Ton4 0.01 106
F=2 F，取2 F Con==
Rn20 103
4）校验近似条件 转速环截止频率为
cn=
KN
=KN n=396.4 0.087s 1 =34.5s 1 1
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