自动控制理论
自动控制理论
第七章 非线性系统的分析
第二节 二阶线性和非线性系统的相平面分析 一、相平面分析的基本概念 1、相平面、相轨迹和平衡点的基本概念 描述二阶系统的二阶微分方程可以用两个一 阶微分方程来表示。 x1 f1[t , x1 (t ) , x2 (t ) , u (t )] x2 f 2 [t , x1 (t ) , x2 (t ) , u (t )] 由于我们感兴趣的是系统本身的特征，可以令： u(t ) 0 x1 f1[t , x1 (t ) , x2 (t ) ] 即： x2 f 2 [t , x1 (t ) , x2 (t ) ]CHANG’AN UNIVERSITY
长安大学电子与控制工程学院