自动控制理论
自动控制理论
第七章 非线性系统的分析
状态平面 相平面 相轨迹
横坐标： x1 (t )
纵坐标：
x2 (t )
x2 (t ) x1 (t ) 的状态平面称为相平面
由于 x1 (t ) 和 x2 (t ) 都是时间t的函数，因此当t取特定值 时，在 x1 (t ) x2 (t ) 平面上(相平面)对应一个点。当t连续 变化时，将在相平面留下一条轨迹——相轨迹或相平面图。
平衡点如果对于所有的 t t0
f1[t , x10 (t ) , x20 (t ) ] 0 f 2 [t , x10 (t ) , x20 (t ) ] 0 则称 [ x10 , x20 ] 为t0时刻的一个平衡点。长安大学电子与控制工程学院
满足
CHANG’AN UNIVERSITY