自动控制理论
自动
控制理论
第七章 非线性系统的分析
2、相轨迹的几个性质 1)相轨迹上每一个点都有确定的斜率设二阶系统为
f x, x 0 x
x1 x(t ) x2 x1
x1 x2 (t ) x2 f [ x1 (t ) , x2 (t )]dx2 f [ x1 (t ) , x2 (t )] dx1 x2 (t ) dx1 x2 (t ) 或： dx2 f [ x1 (t ) , x2 (t )] 该式称为相轨迹方程，相轨迹上每一点的斜 率都满足该方程。CHANG’AN UNIVERSITY
长安大学电子与控制工程学院