num=1;
den=conv([1 1 0],[1 5]); G0=tf(num,den); rlocus(G0)
axis([-5 5 -10 10])
可以得到原系统根轨迹图如图2所示：
Root Locus
Imaginary Axis
-5
-4-3-2-10Real Axis
12345
当开环增益约小于29.7的时候，系统处于稳定状态。
'
由图可以得原系统在临界稳定时，取Kp 30,P' 2 /wc 2 /2.22 2.8
利用等幅震荡整定法，可以确定控制器对应的参数。
1、首先可以得到没有加PID控制时候原系统以及添加PID控制器的阶跃响应其中参数
'
Kp 0.6Kp 0.6*30 18