pid控制器matlab仿真(4)

Ti 0.5P' 0.5 2.8 1.4 Td 0.125P' 0.125 2.8 0.35 程序：

t=0:0.01:25; num=1;

den=conv([1 1 0],[1 5]); G0=tf(num,den);

step(feedback(G0,1),t) hold on k0=30; p0=2.8; k1=0.6*k0; ti=0.5*p0; td=0.125*p0; s=tf('s');

Gc=k1*(1+1/ti/s+td*s); step(feedback(G0*Gc,1),t)

% title('原系统与添加PID控制系统的对比图') gtext('原闭环系统响应曲线') gtext('PID控制系统响应曲线')

Step Response

1.81.6

1.41.2

Amplitude

10.80.60.40.20

0510

Time (sec)

152025

从图可以看出，通过PID实施控制可以减少系统的静态误差，改善系统的稳态性能。