pid控制器matlab仿真(8)

gtext('Ti=1.68' ) gtext('Ti=2.8' )

4、设Td 0.1*2.8~1*2.8、Ti 1.4、Kp= 10.输人信号阶跃函数，分别进行仿真，如图3 所展示的系统的阶跃响应曲线

Step Response

21.8

1.61.41.2

Amplitude

10.80.60.40.200

123

Time (sec)

4567

随着Td值的加大，闭环系统的超调量增大，响应速度变慢。

k0=30; p0=2.8;

a1=linspace(0.1,1,3); k1=0.6*k0; ti=p0; td=a1*p0 s=tf('s');

Gc=k1*(1+1/ti/s+td.*s); G=G0.*Gc;

step(feedback(G(1),1),t) hold on

step(feedback(G(2),1),t)