自动控制原理课程设计
两条根轨迹相遇，其分离点坐标由 mj=1
2k+1 π
l
1d zj
= ni=1d p确定，分离角等于
i
1
=2，2 d+133.33=d+d+36.89
解该方程可得：
d1= 247,d2= 20
1
1
1
π3π
求解分离点：
2.2.4 根轨迹起始角与终止角的确定
根轨迹的起始角度与终止角度均为 π。
由此可以绘制出该开环传递函数的根轨迹：
图2-2 手工绘制的系统的根轨迹
手工绘制的曲线与使用MATLAB软件绘制的曲线完全一致
2.3 通过根轨迹对系统性能进行定性分析
当开环增益从零变到无穷时，根轨迹不会越过虚轴进入右半s平面，因此，该
系统对所有的K值都是稳定的。而当Ka=0的时候系统处于临界稳定，此时的K值就是系统的临界开环增益。