自动控制原理课程设计
机和负载折合到电动机轴上的转动惯量。
由表达式（2-3）、（2-4）可以得到： ia(t)= CJm
m
1
dωm(t)dt
+Cfmωm t (2-5)
m
1
将(2-5)带入表达式（2-1） ua t =La CJm
m
1
d2ωm t dt2
+Cfm
m
1
dωm t dt
+Ra CJm
m
1
dωm t dt
+
fω t Cmmm
1
+Ceωm(t) (2-6)
对(2-6)进行laplace变换可得：
Ua s Cm=LaJm s2Ωm s +(Lafm+RaJm)*s*ωm s +(Rafm+CeCm) Ωm s (2-7)
整理得
Um s J
a
Ω s
Cm
ms+fm Las+Ra +CeCm
(2-8)
在工业应用中，由于电枢电路电感La较小，通常忽略不计，因此（2-8）可以简化为
Um s J
a
Ω s
Cm
ms+fm Ra+CeCm
所以伺服电机部分的结构图如图所示：
图1-5 伺服电机部分结构框图
1.2.5 减速箱
因为减速比i=0.1，而减速比的定义为减速机构中瞬时输入转速与输出转速的比值。
ωm t =iθ
1
m
(t)
对其进行laplace变换可以得到:
1
Ωm s = Θm s
减速箱部分的结构图如图所示：
图1-6 减速箱部分结构图
1.3
1.3.1系统结构图