自动控制原理课程设计
4 求出阻尼比为0.7时的Ka，求出各种性能指标与前面的结果进行对比分析
4.1 当阻尼比为0.7时相关参数的计算
系统的闭环传递函数为：
Φ s =8Ka
aa
无阻尼振荡频率：
ωn= 8K
a
0.045 (4-1 2ζω1.66+0.06Kn=1.4ωn=
a
0.045
联立（4-1）（4-2）可得：
Ka=5.671或Ka=135（舍弃） ωn=44.45或 ωn=216.88（舍弃） 无阻尼振荡频率为：
ωn=44.45
4.2当阻尼比为0.7时系统的时域性能分析
超调量：
σ% =e
100%=4.59%
超调时间：
tπ
p=ωd
=0.101s
调节时间：
t3.5
s=ζωn
=0.112s
稳态误差：
e1
ss=1+Kp
=0
4.3 阻尼比为0.7时的单位阶跃响应的曲线绘制
绘制单位阶跃响应的程序： num=[45.368]
den=[0.045,2,45.368] sys=tf(num,den); t=[0:0.004:0.4]; step(num,den,t); grid on; figure
)