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ve AM 0.866 2 1.732(m/s)
va
ve1,732
2(m/s) （Ｍ沿大圆环滑动的速度）
cos3000.866
vr vasin30 2 0.5 1(m/s)（Ｍ沿ＡＢ杆滑动的速度）
aa ae ar aC
2va22
a 8(m/s2)
R0.5na
r
A a
ae
M
ae AM 0.866 2 1.732(m/s2)
aC 2 vrsin 2 2 1 sin900 4(m/s2)
如图所示，aa ae ar aC在aC方向上的投影为：
n0 aacos600 a cos30 a aaCe
Aa a
n
aa
8 0.5 0.866a a 4 1.732
2a a 2(m/s)
aa
n22aa (aa) (a 82 22 8.25(m/s2) （Ｍ的绝对加速度）。 a)
a 20
，如图所示。 a 14.04n
8aa
[习题1-17] 曲柄ＯＡ，长为２ｒ,绕固定轴Ｏ转动；圆盘半径为r,绕Ａ轴转动。已知
r 100mm，在图示位置，曲柄ＯＡ的角速度 1 4rad/s,角加速度 1 3rad/s2，圆盘相
对于ＯＡ的角速度 2 6rad/s，角加速度 2 4rad/s。求圆盘上Ｍ点和Ｎ点的绝对速度和绝对加速度。 解：
动点：Ｍ、Ｎ。
动系：固连于ＯＡ杆上的坐标系。 静系：固连于地面的坐标系。 绝对速度：Ｍ、Ｎ相对于地面的速度。 相对速度：Ｍ、Ｎ相对于ＯＡ杆的速度。
牵连速度：ＯＡ杆（包括其延长线）上与Ｍ、Ｎ相重点相对于地面的速度。
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