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相对速度：Ｍ相对于x1O1y1坐标系的速度。
牵连速度：x1O1y1上与Ｍ相重点相对于xOy的速度。
va ve vr
牵连速度的水平分量：
vex
dx1d
(3t) 3 dtdt
dy1d
(4t 5t2) 4 10t dtdt
牵连速度的竖直分量：
vey
Ｍ点相对于x1O1y1坐标的横坐标为：
xr1 x2cos y2sin
2
xr1 (3t 4t)cos2t (4t 2t)sin2t
相对速度的水平分量为：
2
vrx vrx
dxr1
(6t 4)cos2t 2(3t2 4t)sin2t (8t 2)sin2t 2(4t2 2t)cos2t dt
dxr1
(4 10t 8t2)cos2t (2 16t 6t2)sin2t dt
Ｍ点速度的水平分量：
vx vex vrx
vx 3 (4 10t 8t2)cos2t (2 16t 6t2)sin2t
Ｍ点相对于x1O1y1坐标的纵坐标为：
yr1 x2sin y2cos
yr1 (3t2 4t)sin2t (4t2 2t)cos2t
相对速度的竖直分量为：
vry
dyr1
(6t 4)sin2t 2(3t2 4t)cos2t (8t 2)cos2t 2(4t2 2t)sin2t dt
vry (4 10t 8t2)sin2t (2 16t 6t2)cos2t vy vey vry
Ｍ点速度的竖直分量：