基于ProE和ADAMS的人形机器人三维造型及运动仿真研究(11)

华北电力大学硕士学位论文求解位姿矩阵的逆解计算出机器人腿部关节转角值。 （4）仿真和实验验证在动力学仿真软件ADAMS中进行，将建立好的机器人的 运动模型导入到ADAMS软件中去， 添加相应的约束及驱动， 输入规划的步态数据， 进行运动学仿真，验证步态关节转角的正确性及运动的可行性。1.6 本论文的章节安排第1章 从机器人的发展史进入课题，阐述了机器人的分类和国际最新定义， 对比国内外研究发展状况，简要介绍本课题的主要研究内容。 第2章 对本课题使用的三维造型软件Pro/E的特点和各个组成模块的功能进行 简要介绍，而后具体阐述人形机器人的三维建模过程、零部件装配方法、干涉检 验和排除方法以及在Pro/E中的仿真运动的实现方式。 第3章 采用D-H法对人形机器人建立数学模型并进行分析， 从而计算出各个关 节转角的插值，最后计算分析机器人腿部的雅克比矩阵。 第4章 对本课题使用的另一力学分析及运动仿真软件ADAMS进行简要说明 和介绍。将简化后的人形机器人的腿部机构导入ADAMS进行仿真分析和数据采 集。进而验证第三章关节转角插值的正确性和合理性。 第5章 结论与展望，对本课题的论文工作加以归纳和总结并提出有待改善之 处以及对应用的展望。7