基于ProE和ADAMS的人形机器人三维造型及运动仿真研究(8)

华北电力大学硕士学位论文图 1-1 写字偶人图 1-2阿西莫（3）其它国家研究现状 法国格勒诺布尔自动化实验室的 Rabbit 是世界上第四个可以跑动的双足步行 机器人，Rabbit 拥有较简单的机械结构，它只有一对“脚踝”即一对枢轴，而并没 有实际的足部，这样使得 Rabbit 在向前迈步时，整条腿便绕着枢轴转动，行动中 的冲击震荡性明显降低。 此外，慕尼黑技术大学的 Johnnie[11]身高 1.8m，具有 17 个自由度，其关节的 驱动方式为由直流电机加齿轮传动机构，使得它步行速度可达 2.2km/h，在 2003 年问世之初就成为了当时步行最快，世界上最高的双足步行机器人。1.3.2 国内研究现状与国外相比，我国从 20 世纪 80 年代中期才开始研究拟人机器人。在“七五” 期间，国防科技大学和哈尔滨工业大学等单位分别在此课题投入大量人力物力。 在“863”项目的支持下，国内的机器人研究也有了长足的进步[12]。 （1）北京科技大学机器人 北京科技大学在研究机器人方面取得了巨大的成就，2005 年，北京科技大学 研制了双足步行机器人具有 17 个自由度的，并可在平面上做各种仿人动作。 在 2007 年初，北京科技大学在重庆展出了又一拟人机器人爱因斯坦，它具有 语音对话能力，可以模仿人的各种基本动作，如摇头、眨眼、嘴的张开与闭合、4