基于ProE和ADAMS的人形机器人三维造型及运动仿真研究(19)

华北电力大学硕士学位论文2.4 人形机器人的Pro/E装配2.4.1 Pro/E装配概述在完成零件的设计后，需要将这些部件装配成一个完整的零件模型。在Pro/E 中，零件装配是通过在各个组成部件之间添加一定的约束条件来实现的。通常， 装配可分为固定装配（即零件装配）和动态装配[32]。前者得到的装配体内部的零 部件之间没有相对运动，而后者是由零件之间联接得到的机构，其内部的构建之 间还可以产生一定的相对运动。本课题中，我们采用的是动态装配方式。 在动态装配中，定义零件之间的运动副约束关系是动态装配的关键。在Pro/E 中动态装配约束类型有刚体、滑动杆、销钉、圆柱、平面、焊接、球等等。 以人形机器人的腿部为例，在完成机器人腿部结构所有零件的三维建模后， 将这些零部件组装装配，过程如下： 首先点击“新建”按钮，选择“组件”，不使用缺省模板，在模板选项中选 择 mmns-asm-design 项（注意：此时一定要选择不使用缺省模板，否则将对以后的 导入工作带来不必要的麻烦），新建腿部装配图。 第一步要选择一个元件作为装配的基准件，本文中选择连接“踝关节”的长 U 形件作为基准件，在装配图中添加元件点击 中选择“缺省”； 第二步继续点击 按钮，添加四角垫板，在放置面板中选择四角垫板元件的 按钮添加元件，在匹配方式的选项定位孔的轴和 U 形基准件对应的定位孔的轴相“对齐”，新建约束依次选择两个 元件相接触的面“约束类型”选择“匹配”，“偏移”选择“重合”项； 第三步点击 按钮，添加作为“膝关节”的电机，在放置面板中建立约束条件，分别为电机与四角垫板的用螺钉相连接的孔的轴“对齐”以及对应面的“匹 配”，“偏移”选项中选择“重合”； 第四步添加斜臂固定件，方法同上，同样是选择“轴对齐”以及相应面的“匹15