基于ProE和ADAMS的人形机器人三维造型及运动仿真研究(5)

华北电力大学硕士学位论文第 1 章 绪论1.1 引言机器人技术作为 20 世纪人类最伟大的发明之一， 20 世纪 60 年代问世以来， 自 经历 40 多年的发展史已取得了巨大进步和发展。 在制造领域，目前世界上约有 150 多万台工业机器人正在各种生产现场实地 工作。在非制造领域，水下机器人、医疗机器人、军用机器人、服务机器人、娱 乐机器人等各种用途的特种机器人也纷纷面世，并且在快速地向实用化迈进。1.2 机器人概述1.2.1 机器人发展史机器人的历史源远流长，自古以来，就有不少科学家和杰出工匠就制造出了 具有人类特点或模拟动物特征的机器人雏形。 早在我国的西周时期，一名偃师就造出我国历史上记录在史的第一台“机器 人”，一个能歌善舞的伶人。春秋后期，我国机械方面发明家鲁班也曾经制造过 一只木鸟，据可靠记载，这只木鸟能在空中飞行“三日而不下”，这些实例都充 分证明了中国劳动人民的聪明才智[1]。 在国外，公元前 2 世纪亚历山大时期，古希腊人造出了一台以水、空气、蒸 汽压力作为动力的会动的雕像，后人形象称之为“自动机”。公元 1768-1774 年， 瑞士钟表匠德罗斯父子三人合作制造出三个和真人一样大小的机器人——写字偶 人(如图 1-1)、绘图偶人和弹风偶人。他们的运动时的驱动力是靠弹簧供给，控制 方法由凸轮完成，至今还作为国宝保存于瑞士纳切尔市艺术和历史博物馆内[1]。1.2.2 机器人的定义随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来，机器人所涵盖的内容越来越 丰富，机器人的定义也不断地充实和创新。下面给出一些代表性定义[2、3]：1