基于ProE和ADAMS的人形机器人三维造型及运动仿真研究(9)

华北电力大学硕士学位论文小臂屈伸、腕关节的转动等动作。同年年底，北京科技大学又展出了一个大一号 （如图 1-4 所示），科大一号可以通过传感神经网络感知环境，具有方向感，可在 一定范围内的实现机器人全方位自主运动。除此之外，它还可以进行唱歌跳舞和 背唐诗。 （2）哈尔滨工业大学[13,14] 哈尔滨工业大学是较早研制双足步行机器人的高校， 它开始于 1985 年， 1995 到 年研制成功了 HITⅠ、HITⅡ和 HITⅢ[15]三个型号。 （3）国防科技大学机器人[16] 国防科技大学在 2000 年独立研制出了我国第一台平面拟人机器人 “先行者” 。 “先行者”具有人一样的躯体、颈部、头部、眼睛和四肢，并具备了一定的语言 功能。目前，国防科技大学研制的新型仿人机器人有 36 个自由度，其下肢各个关 节均布置位置传感器，足部装有多维力矩传感器；电源与整个控制系统集成在机 器人主体上，采用一种以 DSP 为核心、CAN 总线为通信标准的新型控制结构进行 控制。图 1-3 Kismet 机器人1-4 科大一号1-5“汇童”机器人（4）北京理工大学机器人[17,18] 我国第一个真正意义上的 BHR-1 拟人机器人在 2002 年 12 月通过了国家 863 项目组的验收。该机器人完全按照亚洲人的标准设计而成。机器人的手、脚可以 完成 360。的旋转，比人更为灵活。它除了可以实现仿人动作外，还可以腾空行走， 并能根据自身的平衡状态和地面高度变化，实现未知路面的稳定性走。在集成系5