基于ProE和ADAMS的人形机器人三维造型及运动仿真研究(16)

华北电力大学硕士学位论文两个电机，它们垂直分布，用两个单边固定板相连固定。踝关节和髋关节相似， 也具有两个方向上的转动自由度，故此也布置两个电机。膝关节只具有一个方向 的转动自由度，所以在此使用一个电机。 现以电机的建模为例，说明 Pro/E 三维建模的方法。电机建模过程如下： （1）打开 Pro/E，点击“新建”→“零件”→“不使用缺省模板”选择“Mmns part solid”选项→“确定”； （2）点击 按钮，选择 FRONT 平面进行草绘，绘制高×厚=47mm×32mm的矩形进行拉伸，拉伸厚度为 26mm； （3）创建一新的平面 DTM1 在此平面上绘制一直径为 22mm 的圆，再将圆进 行拉伸； （4）在创建的 DTM1 平面上绘制一直径为 4mm 的圆，反向拉伸至电机厚度的 一半，至此，电机的主体及可实现 360。转动的圆台基本绘制完毕； （5）点击 按钮，选择圆台平面，进入二维草绘界面，在圆台平面上绘制 4 ，完成草绘进入三维界面，拉伸类型选个成 90。布置的直径为 2mm 的孔，点击 择 去除材料，拉伸厚度为圆台的厚度；（6）绘制圆台下方的腹板，方法类似于圆台，即在点击按钮，在“放置”选项中选择电机圆台所在的平面，在二维草绘的环境下按照设计好的尺寸绘制出 腹板的外形轮廓，点击 按钮，退出二维草绘环境，在拉伸厚度选项中键入数字3，即可拉伸出厚度为 3mm 的腹板； （7）绘制电机来年两侧的螺栓连接部分，按 按钮，选择电机的 FRONT 面 按钮确定，回进入二维草绘环境，按照测量好的尺寸画一个小矩形，然后点击 到三维界面进行拉伸；12