基于ProE和ADAMS的人形机器人三维造型及运动仿真研究(17)

华北电力大学硕士学位论文（8）选择刚绘制好的模块，点击“编辑”→“阵列”，间距为 8，阵列出同侧 的另外 3 个小凸台； （9）选择第 7 步绘制好的小凸台，选择“编辑”→“镜像”，选择参照面“TOP 面”，将螺栓连接凸台由电机的“前面”复制到“后面”，再重复（8），完成同 侧的其余 3 个连接凸台； （10）参照（7）~（9）绘制另外的 8 个螺栓连接用凸台以及电机底部的 4 个 凸台； （11） 使用倒角工具 或圆角。 经 Pro/E 造型后如图 2-2 所示。 和倒圆角工具 将电机面与面的过渡连接部分倒上直角图2-1AX-12专用伺服电机图2-2Pro/E造型后的伺服电机2.3.3.2 连接部件的建模 对于电机连接部件以及机器人的支撑部件，现用代号F1～F12表示。三维造型 方法与电机的方法相似，也是经过草绘特征平面，然后进行拉伸、旋转、镜像、 阵列、定位打孔等操作，这里不做重复。建模后的三维效果图如图2-3～图2-14所 示，它们分别为F1：膝关节电机固定板；F2：小臂；F3：四角短边固定板；F4： 大腿；F5：足部；F6：单边固定板；F7：双电机固定板；F8：躯干连接板；F9： 手部固定板；F10：垫板；F11：手部；F12：脚底板。13