基于ProE和ADAMS的人形机器人三维造型及运动仿真研究(7)

华北电力大学硕士学位论文好地为人类服务。1.3.1 国外研究现状迄今为止，人类对人形机器人的研究已有半个世纪的时间，各国在此领域大 展拳脚，相互追赶，促进和推动了双足机器人研究的快速发展。其中，日本对此 项研究开展最早，研究较为深入，目前处于世界先进水平。 （1）日本的研究现状 早稻田大学、本田公司、东京工业大学等研究机构构成了日本本国的人形机 器人研究的主力。早稻田大学的双足机器人的研究始于 1968 年，该大学的加藤一 郎教授所领导的课题组相继研制了 WL 系列、WABIAN 系列双足步行机器人。最 新研究成果为 WL-16 和 WABIAN-2 双足步行机器人， 可以在不平的地面上稳定行 走[6]。 日本本田公司在 1986 年研制成功了可以实现双腿交替的行走的 ASIMO 机器 人。6 年后，该公司又推出了新型双足步行机器人阿西莫[7]，如图 1-2 所示，它与 “先辈”相比，体积更小、重量更轻，并采用了新开发的智能实时灵活步行技术 实现更为拟人的步行模式。2007 年 9 月的西班牙巴塞罗那，本田公司主导开发的 新版 ASIMO 机器人正式亮相。经过 7 年研发的新版 ASIMO 由移动电话控制，姿 势活动与人类酷似，与以前版本的机器人相比，该款机器人与人类的交流能力得 到明显增强[8]。 （2）美国的研究现状 麻省理工学院于 1999 年研制出了 COG 拟人机器人，6 年后又研制出了具有 29 个自由度的 Domo 机器人。此外，该大学研制的 Kismet 机器人[9]，如图 1-3 所 示眼球具有 3 个注视方向的自由度，头部具有 3 个控制方向的自由度，面部表情 有 15 个控制自由度， 因此使得 Kismet 具有强大的仿人情绪的功能[10]， 可以进行视 觉跟踪，也可以呈现一些面部表情。这些成果体现了人类对机器人研究的一个飞 跃。3