10年,控制工程基础MATLABF仿真实验报告
系统开环伯德图
2）分析负载力矩对应电流分别为0，±2A，±4A时系统的稳态误差
由稳态偏差定义可知有：
830.60.5
0.237 0.66 (s) N(s) 830.60.51 0.237 0.66 0.5Kp
s0.004s 1
即有 (s)
64.961
N(s)N(s) Ifz
s(0.004s 1) 32.48Kps。
，其中
化简可得偏差
(s)
故稳态误差为：
64.961
Ifz
s(0.004s 1) 32.48Kps
ess
lims
(s)
s
lims
s
64.961
Ifz
s(0.004s 1) 32.48Kps0.5 0.66 0.237
H(0)
25.57
Ifz Kp