10年,控制工程基础MATLABF仿真实验报告
以上三图依次为电流波形、电动机速度波形、反馈电压波形。将电动机速度波形与原系统输出比较可以看出，考虑放大器饱和特性后输出信号超调量有所减小。
1.2.2具有比例积分调节器的速度环仿真
1、按照给定的几组PI调节器的传递函数，求出不同PI调节时的系统闭环传递函数如下：
0.055s 1
1）PI调节传递函数
0.004s
n(s)0.091366s2 24.5027s 415.3
则系统闭环传递函数： 32
Ui0.000016s 0.004s 1.786433s 32.4806
2）PI调节传递函数
0.01s 1
0.004s
n(s)0.016612s2 5.8142s 415.3
同样可得系统闭环传递函数：
Ui0.000016s3 0.004s2 0.324806s 32.4806
3）PI调节传递函数
0.256s
1
0.018s