10年,控制工程基础MATLABF仿真实验报告
当Ifz分别为：0, 2时，稳态误差ess分别为：0，
51.14Kp
。
3）画出系统在负载力矩为0时的静态特性n = f (Uvi )；此时，不同的KP有什么影响？
静态时的增益等于反馈回路增益的倒数，即：
K
n1 12.786 Uvi0.5 0.66 0.237
其实从表达式中就可以看出，Kp对稳态增益没有影响。作出静态特性曲线如下：
（4）画出系统负载力矩固定（ I fz ＝2A）情况下不同的KP 对应的静态特性，即n = f (Uvi ) ，以KP 为参变量。
从带负载力矩的系统框图可推出系统静态特性的表达式
n 12.786Uvi
51.14
Kp
可见此时Kp的大小对系统静态特性有影响，当I fz ＝2A时，按照第一步的计算，分别
取Kp为21.42，3.94，1.93三个值，作出系统静态特性曲线如下：