10年,控制工程基础MATLABF仿真实验报告
1.2速度环仿真
1.2.1具有比例调节器的速度环仿真
系统的方块图如下：
容易推导出系统的开环传递函数为
Kp 0.5 830.60.66 0.5 0.237415.3Kp0.0782132.48Kp
G(s)H(s)
s0.004s 1s0.004s 1(0.004s 1)s
所以系统闭环传递函数为
G(s)12.786(0.004s 1)
0.0001230.03081 G(s)H(s)
s2 s 1KpKp
由此可知系统的无阻尼自振周期和阻尼为
T
0.03081.3885
2KpTKp
所以当 分别为：0.3，0.7，1时，
Kp
分别为：21.42，3.94，1.93
1）作出不同Kp对应的伯德图以及阶跃输入的时域响应
系统单位阶跃时域响应编程如下：
for k=[21.42 3.94 1.93]
num=[12.786*0.0004 12.786] den=[0.000123/k 0.0308/k 1] step(num,den) grid; hold on; end