Zi轴：沿关节i的 轴线。
Xi轴：沿连杆 i 的公 垂线，从 i 关节指向 i+1 关节。
Zi-1 Xi-1 Oi-1
Oi
Xi
Oi:关节i轴线和连 杆i的公垂线 的交点。
机器人技术-Ch5_机器人运动学(10)
2021-01-20 20:32
机器人技术-Ch5_机器人运动学(10).doc
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Zi轴：沿关节i的 轴线。
Xi轴：沿连杆 i 的公 垂线，从 i 关节指向 i+1 关节。
Zi-1 Xi-1 Oi-1
Oi
Xi
Oi:关节i轴线和连 杆i的公垂线 的交点。