机器人技术-Ch5_机器人运动学(7)

2.

建立坐标系

D-H法 为了描述相邻两杆的运动关系，表示各杆件之间 的相对位置和姿势，Denavit-Hartenberg于1955年 提出一种为关节链中的每一杆件建立附体坐标系 的矩阵方法，称为D-H法。 前置坐标系法 对于连杆i,若将连杆坐标系Σi固结于i关节处，则 相应的D-H表示法称为前置坐标系法。 后置坐标系法 对于连杆i,若将连杆坐标系Σi固结于i+1关节处， 则此时的D-H表示法称为后置坐标系法。7