机器人技术-Ch5_机器人运动学(4)

机器人运动学1. 机器人运动学 机器人关节位移运动矢量及其导数与终端位姿及 其导数的关系。 2. 研究内容– – 运动学正问题：根据给定的关节变量求机器人手部位 姿。 运动学逆问题：根据已知的机器人手部位姿求解关节 变量。

运动学正解，运动分析 i P, P q i , q 运动学逆解，运动综合 P, P q i , q i