机器人技术-Ch5_机器人运动学(2)

第五章 机器人运动学 本章内容1. 2. 3. 4. 5. 连杆参数描述及坐标系建立 机器人运动学正解 机器人运动学逆解 微分运动与雅可比矩阵 轨迹规划 连杆参数描述的D-H法 运动学正解 轨迹规划

重点– – –

学习方法– – 掌握原理及方法 了解概念的物理意义2