机器人技术-Ch5_机器人运动学(5)

机器人运动学研究的方法步骤编号； 建立机器人坐标系； 确定各连杆参数和关节变量q i ; 写出两杆之间的位姿矩阵Aii-1(q i) ,可简写为Aii-1 或Ai ; 5. 求出末端操作器的位姿矩阵； 6. 正解：求解末端操作器的位置和姿态； 逆解：求解关节变量。 1. 2. 3. 4.