3.
确定各连杆参数连杆长度ai——连杆i上两关节轴i和i+1的公垂线HiOi的长 度。 连杆扭角ai—— 在垂直ai 的平面内，连杆i 的两关节轴线 i 和i+1的夹角，规定以绕公垂线ai右旋为正。两连杆距离 di—— 连杆 i-1 公垂线 Hi-1Oi-1 和连杆 i 的公垂线 HiOi沿关节i的距离。称为两连杆的距离或偏置。 连杆夹角 qi—— 在垂直关节轴 i 的平面内，两连杆 i 和 i+1 的夹角，规定以绕关节轴i右旋为正。称为关节角或连杆 夹角。 移动关节的关节变量为di ,转动关节的关节变量为qi 。
一、连杆描述
二、关节描述(描述连杆间关系,用关节变量表达)