2.
建立坐标系① 找出各关节轴线； ② 找出关节轴i和i+1之间的公垂线或交点，关节轴i和i+1之间 的交点或公垂线与关节轴i的交点作为坐标系{i
}的原点；
前置坐标系法建立步骤
③ 规定zi轴沿关节轴i的指向；④ 规定xi轴沿公垂线，由zi指向zi+1 ,如果关节轴i和i+1相交， 则xi垂直于二者所在的平面；
⑤ 按右手定则确定yi ;⑥ 基坐标系O0-x0y0z0:当关节变量1为0时，使坐标系{0}和{1} 重合， 末端连杆坐标系On-xnynzn:原点和xn方向可以任选，但尽可 能使连杆参数为0。 9