机器人技术-Ch5_机器人运动学(8)

2.

建立坐标系

末端坐标系Σn :固结在末端连杆n 上，建立noa坐标系。

连杆坐标系： 连杆位姿可以用固连其 上的坐标系的位姿表达。

xn zn

yn On 关节 i 杆i

杆2

关节 2 杆1

末端杆n 关节 i+1 xe z0

关节 1

中间连杆坐标系Σi :固结在连杆杆i 上， 用D-H法建立。

x0

O0 y0

基础坐标系Σ0 :固结在基础连杆0上，原点 8 可选在连杆上任意一点， z0 轴应沿关节轴 1 。