机器人技术-Ch5_机器人运动学(3)

机器人描述机器人由一系列连杆组成： 连杆 机器人上的任一刚性组 成部件。 关节 相邻连杆通过关节相互 联接，通常认为每个关 节具有一个自由度，多 自由度关节则认为是由 多个关节组成。3